力學是最古老的科學之一，它是社會生產和科學實踐長期發(fā)展的產物。隨著古代建筑技術的發(fā)展，簡單機械的應用，靜力學逐漸發(fā)展完善。公元前5—前4世紀，在中國的《墨經》中已有關于水力學的敘述。古希臘的數(shù)學家阿基米德（公元前3世紀）提出了杠桿平衡公式（限于平行力）及重心公式，奠定了靜力學基礎。荷蘭學者S.斯蒂文（16世紀）解決了非平行力情況下的杠桿問題，發(fā)現(xiàn)了力的平行四邊形法則。他還提出了著名的“黃金定則”，是虛位移原理的萌芽。這一原理的現(xiàn)代提法是瑞士學者約翰·伯努利于1717年提出的。

　　動力學的科學基礎以及整個力學的奠定時期在17世紀。意大利物理學家伽利略創(chuàng)立了慣性定律，首次提出了加速度的概念。他應用了運動的合成原理，與靜力學中力的平行四邊形法則相對應，并把力學建立在科學實驗的基礎上。英國物理學家牛頓推廣了力的概念，引入質量的概念，總結出機械運動的三定律（1687年），奠定了經典力學的基礎。他發(fā)現(xiàn)的萬有引力定律，是天體力學的基礎。以牛頓和德國人G.萊布尼茲所發(fā)明的微積分為工具，瑞士數(shù)學家L.歐拉系統(tǒng)地研究了質點動力學問題，并奠定了剛體力學的基礎。

　　理論力學發(fā)展的重要階段是建立了解非自由質點系力學問題的較有效方法。虛位移原理表示質點系平衡的普遍條件。法國數(shù)學家J.達朗貝爾提出的、后來以他本人名字命名的原理，與虛位移原理結合起來，可以得出質點系動力學問題的分析解法，產生了分析力學。這一工作是由法國數(shù)學家J.拉格朗日于1788年完成的，他推出的運動方程，稱為拉格朗日方程，在某些類型的問題中比牛頓方程更便于應用。后來愛爾蘭數(shù)學家W.哈密頓于19世紀也推出了類似形式的方程。拉格朗日方程和哈密頓方程在動力學的理論性研究中具有重要價值。

　　與動力學平行發(fā)展，運動學在19世紀也發(fā)展了。到19世紀后半葉，運動學已成為理論力學的一個獨立部分。

　　20世紀以來，隨著科學技術的發(fā)展，逐漸形成了一系列理論力學的新分支；并與其他學科結合，產生了一些邊緣學科，如地質力學、生物力學、爆炸力學、物理力學等。力學模型也越來越多樣化。在計算工作中，已廣泛采用了電子計算機，解決了過去難以解決的一些力學問題。